Parte D - Manipulação e interfaces


Visão geral

Parte D Manipulação e Interfaces, é separada em duas subpartes; a primeira está preocupada com a manipulação, onde quadros de modelagem planejamento do movimento, e controle de apreender e manipulação de um objeto são abordados e, no segundo semestre está preocupado com interfaces onde física humana interações do robô são manipulados. Os seres humanos podem conseguir agarrar e manipulação de um objeto através da destreza coordenação mão-braço. Uma habilidade de controle ótimo para este sistema redundante é natural e, gradualmente, adquiridos através da experiência em nossa vida diária. Especialmente, os dedos desempenham um papel importante para a expressão da habilidade humana. Sem dedos ágeis, é difícil para nós lidar com qualquer ferramenta diária, como um lápis, teclado, copo, faca ou garfo. Essa habilidade é compatível com o cumprimento ativa e passiva, bem como os vários órgãos sensoriais existentes no dedo. Tal manipulação hábil nos permite diferenciar claramente os seres humanos dos outros animais. Assim, a manipulação é uma das mais importantes funções para os humanos. Nós finalmente adquiriu a forma atual de dedo, os órgãos sensoriais, e habilidade para a manipulação, através de uma longa história de evolução, ao longo de mais de seis milhões de anos. Embora ambos os seres humanos e robôs são muito diferentes em termos de atuadores, sensores e mecanismos, conseguindo assim hábil manipulação de um ser humano em um robô é um assunto desafiador em robótica. À medida que a tecnologia do robô panorama atual, no entanto, observamos que a destreza de robôs ainda está muito atrás dos seres humanos. Com esta visão geral, podemos agora fornecer uma breve sinopse de cada capítulo, na primeira metade da parte D.