Visão geral
Parte D Manipulação e Interfaces, é separada em duas subpartes; a
primeira está preocupada com a manipulação, onde quadros de
modelagem planejamento do movimento, e controle de apreender e
manipulação de um objeto são abordados e, no segundo semestre está
preocupado com interfaces onde física humana interações do robô são
manipulados. Os seres humanos podem conseguir agarrar e manipulação de
um objeto através da destreza coordenação mão-braço. Uma habilidade de
controle ótimo para este sistema redundante é natural e, gradualmente,
adquiridos através da experiência em nossa vida diária. Especialmente,
os dedos desempenham um papel importante para a expressão da habilidade
humana. Sem dedos ágeis, é difícil para nós lidar com qualquer
ferramenta diária, como um lápis, teclado, copo, faca ou garfo. Essa
habilidade é compatível com o cumprimento ativa e passiva, bem como os
vários órgãos sensoriais existentes no dedo. Tal manipulação hábil nos
permite diferenciar claramente os seres humanos dos outros animais.
Assim, a manipulação é uma das mais importantes funções para os
humanos. Nós finalmente adquiriu a forma atual de dedo, os órgãos
sensoriais, e habilidade para a manipulação, através de uma longa
história de evolução, ao longo de mais de seis milhões de anos. Embora
ambos os seres humanos e robôs são muito diferentes em termos de
atuadores, sensores e mecanismos, conseguindo assim hábil manipulação
de um ser humano em um robô é um assunto desafiador em robótica. À
medida que a tecnologia do robô panorama atual, no entanto, observamos
que a destreza de robôs ainda está muito atrás dos seres humanos. Com
esta visão geral, podemos agora fornecer uma breve sinopse de cada
capítulo, na primeira metade da parte D.  | 
