Parte C - Sensorização e percepção


Visão geral

    A parte C deste manual está preocupada com sensoriamento e estimativa. O mundo não é determinista e, além disso, os modelos dos nossos robôs não são perfeitos. Sensoriamento é introduzido para permitir a compensação para as aproximações do modelo, e para estimar o layout do ambiente para facilitar o planejamento e a execução de tarefas.
    Sensoriamento remoto é aqui considerada a transformação de entidades tais como o contato físico, força, distância, intensidade de luz, etc em uma representação interna do computador. A percepção é a extração de propriedades chave a partir dos dados sensoriais e integração das informações sensoriais ao longo do tempo. A percepção é tipicamente uma tarefa de compactação de dados em termos de extração de características que o reconhecimento alto, de localização e descrição de propriedades particulares em todo o mundo, que são necessários para permitir que um robô para executar suas tarefas. Esta parte do manual abrange as modalidades mais comuns de sensores utilizados em robótica e os processos básicos associados com estes sensores.
    Robótica é muitas vezes parafraseada como o acoplamento inteligente entre percepção e ação. Como tal Parte C complementa Parte B do manual e as seguintes peças são exemplos de tais uniões, em termos de detecção e mecanismos de inteligência associada.
    Esta parte está a construir sobre as fundações (Parte A) e aqui em especial, cap. 4, Detecção e Estimação. O material apresentado nesta parte é por razões óbvias, intimamente ligado aos capítulos mais tarde, sistemas e aplicações. Capítulo 30 (Tato) tem uma ligação estreita com o capítulo sobre a força e sensores táteis. Capítulo 36 sobre modelagem do mundo está construindo sobre os modelos de sensores e os métodos de fusão apresentada no cap. 25. O mesmo se aplica para Cap. 37 na localização e mapeamento simultâneos. Capítulo 62 apresenta os resultados da neurociência e como ela pode ser aplicada a robótica e tem uma forte ligação a muitas modalidades sensoriais diferentes e também a integração destes em representações internas. Por fim, Cap. 63 apresenta métodos de percepção visual humana, que são de relevância para a robótica. Estes métodos são, em muitos aspectos de base para as técnicas utilizadas na visão do computador como discutido no Caps. 23 e 24.
     Parte C contém capítulos relacionados a todas as principais modalidades sensoriais de tato e propriocepção para a percepção visual ampla.