Sumário
Este capítulo foca nos princípios que guiam o projeto e construção de sistemas robóticos. As equações cinemáticoas e os jacobianos dos robôs caracterizam a amplitude do seu movimento e sua vantagem mecânica, e guiam a seleção do seu tamanho e o arranjo de suas articulações. As tarefas que um robô deverá executar associada à precisão do seu movimento determinam as características mais detalhadas, tais como sua estrutura mecânica, transmissão, e seleção do atuador. Aquí discutimos em detalhe tanto as ferramentas matemáticas quanto as considerações de ordem prática que guiam o projeto dos mecanismos e dos atuadores de um sistema robótico. Características dos sistemas robóticos
Cinemática e cinéticaRobôs seriaisRobôs paralelosEstrutura mecânica dos robôs
Mecanismos das articulações robóticas
Performance dos robôsConclusões e leitura complementarReferências | 