3 - Mecanismos e atuação


Sumário

Este capítulo foca nos princípios que guiam o projeto e construção de sistemas robóticos.  As equações cinemáticoas e os jacobianos dos robôs caracterizam a amplitude do seu movimento e sua vantagem mecânica, e guiam a seleção do seu tamanho e o arranjo de suas articulações.  As tarefas que um robô deverá executar associada à precisão do seu movimento determinam as características mais detalhadas, tais como sua estrutura mecânica, transmissão, e seleção do atuador. Aquí discutimos em detalhe tanto as ferramentas matemáticas quanto as considerações de ordem prática que guiam o projeto dos mecanismos e dos atuadores de um sistema robótico.

Características dos sistemas robóticos

Cinemática e cinética

Robôs seriais

Robôs paralelos

Estrutura mecânica dos robôs

Mecanismos das articulações robóticas

Performance dos robôs

Conclusões e leitura complementar

Referências

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