Sumário
Sistemas de software robóticos tendem a ser complexos. Esta complexidade é
devida, em grande parte, à necessidade de controlar diversos sensores e
atuadores em tempo real, em face da incerteza e do ruído. Sistemas robóticos devem trabalhar para realizar as tarefas monitorando
e reagindo a situações inesperadas. Fazer tudo isto de forma simultânea e de assíncrona acrescenta muito para a complexidade do sistema.
A utilização de uma arquitetura bem concebida, em conjunto com
ferramentas de programação que suporte a arquitetura, muitas vezes
podem ajudar a gerir a complexidade. Atualmente, não há arquitetura
única que é melhor para todas as aplicações - arquiteturas diferentes
têm diferentes vantagens e desvantagens. É importante entender os
pontos fortes e fracos na escolha de uma abordagem de arquitetura para
uma determinada aplicação.
Este capítulo apresenta várias abordagens para a arquitetura
de sistemas robóticos. Ele começa por definir os termos e o
contexto, incluindo um relato da evolução histórica na área de
arquiteturas de robôs. O capítulo, discute-se com mais profundidade os
principais tipos de componentes arquitetônicos atualmente em uso -
controle comportamental (cap. 38), executivos e planejadores de tarefas
(cap. 9) - juntamente com as técnicas comumente utilizadas para
interligar os componentes. Durante todo, a ênfase será colocada em
ferramentas de programação e ambientes que suportam essas arquiteturas.
Um estudo de caso é então apresentado, seguido de uma breve discussão
sobre leitura Visão geralHistóricoComponentes arquitetônicosGRACE - estudo de casoA arte das arquiteturas robóticasConclusões e leituras complementaresReferências bibliogŕaficas |