8 - Arquiteturas e programação de sistemas robóticos


Sumário

    Sistemas de software robóticos tendem a ser complexos. Esta complexidade é devida, em grande parte, à necessidade de controlar diversos sensores e atuadores em tempo real, em face da incerteza e do ruído. Sistemas robóticos devem trabalhar para realizar as tarefas monitorando e reagindo a situações inesperadas. Fazer tudo isto de forma simultânea e de assíncrona acrescenta muito para a complexidade do sistema.
    A utilização de uma arquitetura bem concebida, em conjunto com ferramentas de programação que suporte a arquitetura, muitas vezes podem ajudar a gerir a complexidade. Atualmente, não há arquitetura única que é melhor para todas as aplicações - arquiteturas diferentes têm diferentes vantagens e desvantagens. É importante entender os pontos fortes e fracos na escolha de uma abordagem de arquitetura para uma determinada aplicação.
    Este capítulo apresenta várias abordagens para a arquitetura de sistemas robóticos. Ele começa por definir os termos e o contexto, incluindo um relato da evolução histórica na área de arquiteturas de robôs. O capítulo, discute-se com mais profundidade os principais tipos de componentes arquitetônicos atualmente em uso - controle comportamental (cap. 38), executivos e planejadores de tarefas (cap. 9) - juntamente com as técnicas comumente utilizadas para interligar os componentes. Durante todo, a ênfase será colocada em ferramentas de programação e ambientes que suportam essas arquiteturas. Um estudo de caso é então apresentado, seguido de uma breve discussão sobre leitura

Visão geral

Histórico

Componentes arquitetônicos

GRACE - estudo de caso

A arte das arquiteturas robóticas

Conclusões e leituras complementares

Referências bibliogŕaficas


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