6 - Controle de movimentação


Sumário

Este Capítulo incidirão sobre o controle de movimento de manipuladores robóticos rígidos. Em outras palavras, este capítulo não trata do controle de movimento de robôs móveis, manipuladores flexíveis, e manipuladores com juntas elásticas. O principal desafio no problema de controle de movimento do manipulador rígido é a complexidade de suas dinâmicas e incertezas. Os primeiros advém da não-linearidade e acoplamento dos robôs manipuladores. As últimas são duplas: estruturadas e não estruturadas. Incerteza estruturada significa conhecimento impreciso dos parâmetros dinâmicos e será abordado neste capítulo, enquanto não estruturadas os resultados da incerteza da dinâmica do atuador e flexibilidade das articulações, ligaações, atrito, o ruído do sensor, e dinâmica desconhecida do ambiente, e que será tratado em outros capítulos.
    Neste capítulo, vamos começar com uma introdução ao controle de movimento de robôs manipuladores do ponto de vista fundamental, seguido por um levantamento e uma breve revisão das matérias relevantes avançado. Especificamente, o modelo dinâmico e propriedades úteis de robôs manipuladores são recordados na Sect. 6.1. O conjunto e abordagens de controle operacional espaço, dois pontos de vista diferentes sobre o controle de robôs manipuladores, são comparadas na Sect. 6.2.   Independente do controlo conjunto e proporcional-integral-derivativo (PID de controle), amplamente adotado no campo de robôs industriais, são apresentados nos pontos 6,3 e 6,4, respectivamente. Rastreamento de controle, com base na linearização de retroalimentação, é introduzida na Sect. 6.5. O controle de torque computadorizado e suas variantes são descritas na Sect. 6.6. Controle adaptativo é introduzido na Sect. 6,7 para resolver o problema da incerteza estrutural, enquanto a otimização e robustez questões são abordadas em Sect. 6.8. Como a maioria dos controladores de robôs manipuladores são implementados usando microprocessadores, as questões de
implementação digital são discutidos em Sect. 6.9.
Finalmente, a aprendizagem de controle, uma abordagem popular para controle inteligente, é ilustrada na Sect. 6,10.

Introdução ao controle de movimentação

Controle do espaço de articulações versus controle do espaço operacional

Controle de articulações independentes

Controle P.I.D.

Controle de localização

Controle computadorizado de torque

Controle adaptativo

Controle ótimo e robusto

Implementação digital

Controle por aprendizagem

Conclusões e leitura complementar

Referências bibliográficas

Comments