Sumário

Este primeiro capítulo apresenta uma formulação do problema de planejamento de   caminho geométrico, na Seção 5.1 e, em seguida, na Seção 5.2, apresenta o planejamento por amostragem. Planejadores baseados em amostragem são técnicas gerais aplicáveis a um vasto conjunto de problemas e foram bem sucedidos em lidar com situações de planejamento complicadas. Para problemas específicos, e por vezes mais simples, existem abordagens alternativas que são apresentados na Sect. 5.3. Estas abordagens fornecem garantias teóricas e, para as situações de planejamento simples, superam os planejadores baseados em amostragem. Seção 5.4 considera os problemas que envolvem restrições diferenciais, enquanto a Seção. 5.5 resume as várias outras extensões da formulação do problema de base e as soluções propostas. Finalmente, Seção. 5,7 aborda alguns temas importantes e técnicas mais avançadas relacionadas com o planejamento do movimento.

Conceitos de planejamento de movimentação

Planejamento baseado em amostragem

Abordagens alternativas

Restrições diferenciais

Extensões e variações

Problemas avançados

Conclusões e leituras complementares

Referências bibliogŕaficas