SumárioEste primeiro capítulo apresenta uma formulação do problema de planejamento de caminho geométrico, na Seção 5.1 e, em seguida, na Seção 5.2, apresenta o planejamento por
amostragem. Planejadores baseados em amostragem são técnicas gerais aplicáveis a um vasto conjunto de
problemas e foram bem sucedidos em lidar com situações de
planejamento complicadas. Para problemas específicos, e por vezes mais simples, existem abordagens alternativas que são
apresentados na Sect. 5.3. Estas abordagens fornecem garantias
teóricas e, para as situações de planejamento simples, superam os planejadores baseados em amostragem. Seção 5.4 considera os problemas que envolvem
restrições diferenciais, enquanto a Seção. 5.5 resume as várias outras
extensões da formulação do problema de base e as soluções propostas.
Finalmente, Seção. 5,7 aborda alguns temas importantes e técnicas mais avançadas
relacionadas com o planejamento do movimento. Conceitos de planejamento de movimentaçãoPlanejamento baseado em amostragemAbordagens alternativasRestrições diferenciaisExtensões e variaçõesProblemas avançadosConclusões e leituras complementaresReferências bibliogŕaficas |