Sumário
Um requisito fundamental para o sucesso de uma tarefa de manipulação é
a capacidade de lidar com o contato físico entre um robô e do ambiente.
Controle de movimento puro revela-se inadequado porque não é capaz de evitar erros
de modelagem e incertezas que podem causar um aumento da força de
contacto, levando a um comportamento instável durante a interação,
especialmente na presença de ambientes rígidos. Controle retroalimentado de
força torna-se obrigatório para alcançar um comportamento
robusto e versátil de um sistema robótico em ambientes pouco
estruturados, bem como a operação segura e confiável na presença de
seres humanos. Este capítulo começa a partir da análise das estratégias
de controle indireto em vigor, concebido para manter o contato com forças
limitadas, assegurando um comportamento adequado compatível com o
efetuador final, sem a necessidade de um modelo exato do ambiente.
Então o problema da modelagem de tarefas de interação é analisada,
considerando tanto o caso de um ambiente rígido e no caso de um
ambiente compatível. Para a especificação de uma tarefa de
interação, condicionantes naturais definidos pela geometria da tarefa
e restrições artificiais fixadas pela estratégia de controle são
estabelecidos, no que diz respeito aos quadros de tarefas adequadas.
Esta formulação é a premissa essencial para a síntese de sistema híbridos de controle de força e movimento. BackgroundControle indireto de força
Tarefas de interaçãoControle híbrido de força/movimentaçãoConclusões e leitura complementarReferências bibliográficas | 