7 - Controle de força


Sumário

Um requisito fundamental para o sucesso de uma tarefa de manipulação é a capacidade de lidar com o contato físico entre um robô e do ambiente. Controle de movimento puro revela-se inadequado porque não é capaz de evitar erros de modelagem e incertezas que podem causar um aumento da força de contacto, levando a um comportamento instável durante a interação, especialmente na presença de ambientes rígidos. Controle retroalimentado de força torna-se obrigatório para alcançar um comportamento robusto e versátil de um sistema robótico em ambientes pouco estruturados, bem como a operação segura e confiável na presença de seres humanos. Este capítulo começa a partir da análise das estratégias de controle indireto em vigor, concebido para manter o contato com forças limitadas, assegurando um comportamento adequado compatível com o efetuador final, sem a necessidade de um modelo exato do ambiente. Então o problema da modelagem de tarefas de interação é analisada, considerando tanto o caso de um ambiente rígido e no caso de um ambiente compatível. Para a especificação de uma tarefa de interação, condicionantes naturais definidos pela geometria da tarefa e restrições artificiais fixadas pela estratégia de controle são estabelecidos, no que diz respeito aos quadros de tarefas adequadas. Esta formulação é a premissa essencial para a síntese de sistema híbridos de controle de força e movimento.

Background

Controle indireto de força

Tarefas de interação

Controle híbrido de força/movimentação

Conclusões e leitura complementar

Referências bibliográficas

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