Sumário
Sensoreamento e estimação são aspectos essenciais na concepção de um sistema
robótico. Em um nível muito básico, o estado do robô deve ser estimado
para retroalimentar o sistema de controle. Em um nível superior, a percepção, que é
definido aqui como a tarefa de interpretação orientada pelos dados do sensor,
permite a integração de informações do sensor no espaço e no tempo
para facilitar o planejamento.
Este capítulo fornece uma visão geral dos métodos comuns de
sensoriamento remoto e técnicas de estimação que encontraram ampla
aplicabilidade na robótica. A apresentação está estruturada de acordo
com um modelo de processo que inclui a detecção, extração de
características, a associação de dados, estimativa de parâmetros, e a
integração do modelo. Várias modalidades comuns de sensoriamento são
apresentadas e caracterizadas. Métodos comuns para a estimativa dos
sistemas lineares e não lineares são discutidos, incluindo a estimativa
estatística, o filtro de Kalman, e métodos baseados em amostra.
Estratégias para a estimativa robusta também são brevemente descritos.
Finalmente, várias representações comums para a estimativa são
introduzidos. O processo de percepção
SensoresMétodos de estimaçãoRepresentaçõesConclusões e leitura complementarReferências bibliográficas | 