4 - Sensorização e estimação


Sumário

    Sensoreamento e estimação são aspectos essenciais na concepção de um sistema robótico. Em um nível muito básico, o estado do robô deve ser estimado para retroalimentar o sistema de controle. Em um nível superior, a percepção, que é definido aqui como a tarefa de interpretação orientada pelos dados do sensor, permite a integração de informações do sensor no espaço e no tempo para facilitar o planejamento.
    Este capítulo fornece uma visão geral dos métodos comuns de sensoriamento remoto e técnicas de estimação que encontraram ampla aplicabilidade na robótica. A apresentação está estruturada de acordo com um modelo de processo que inclui a detecção, extração de características, a associação de dados, estimativa de parâmetros, e a integração do modelo. Várias modalidades comuns de sensoriamento são apresentadas e caracterizadas. Métodos comuns para a estimativa dos sistemas lineares e não lineares são discutidos, incluindo a estimativa estatística, o filtro de Kalman, e métodos baseados em amostra. Estratégias para a estimativa robusta também são brevemente descritos. Finalmente, várias representações comums para a estimativa são introduzidos.

O processo de percepção

Sensores

Métodos de estimação

Representações

Conclusões e leitura complementar

Referências bibliográficas


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