2 - Dinâmica robótica


Sumário

Visão Geral

A dinâmica robótica fornece as relações entre as forças de atuação e de contato e a aceleração e trajetórias do movimento resutante. As equações de dinâmica do movimento fornecem as bases para um grande número de algoritmos computacionais que são úteis no projeto mecânico, controle e simulação.Uma área em expansão que usa bastante estas equações é a animação por computador de sistemas móveis, especialmente usando modelos humanos e humanóides. Neste capítulo, as relações dinâmicas fundamentais para os mecanismos robóticos são apresentadas, bem como algoritmos eficientes para a computações mais comuns. A notação vetorial no espaço, que faz uso de vetores em 6-D e tensores, são utilizados nestes algoritmos.

Notação vetorial no espaço

Equações canônicas

Modelos dinâmicos dos sistemas de corpos rígidos

Árvores cinemáticas

Anéis cinemáticos

Conclusões e referências complementares

Referências bibliogŕaficas





Comments